专利名称：舞台同步升降控制系统和方法
技术领域：
本发明涉及舞台电机驱动同步控制系统，特别涉及整体舞台升降的电机驱动同步 控制系统和方法。
背景技术：
在传统的舞台同步传动系统中，当各执行机构输入功率较大或各执行机构之间的 距离较远时，一般采用独立控制的非刚性联接传动方法，即实行多电机同步驱动。但在同步 驱动系统中，由于系统受诸多因素的影响，各部分将会产生不同程度的波动，转速偏离正常 值，造成系统的不同步运行。

发明内容
本发明的目的之一在于提供一种同步偏差较小的舞台升降同步控制系统。本发明的目的之二在于提供一种同步偏差较小的舞台升降同步控制方法。本发明的目的之一可以这样实现，设计一种舞台升降同步控制系统，包括两台以 上电机、与电机配合的变频器；所述电机上配备增量式编码器；所述变频器，配备PG卡、制 动单元、制动电阻；还包括控制器，控制器向变频器发送指令；D/A模块，控制器和变频器通 过D/A模块连接；晶体管I/O模块；绝对编码器，用于舞台提升位置检测；所述变频器连接 电机，增量式编码器的信号输送给PG卡，PG卡反馈到变频器。本发明的目的之二可以这样实现，设计一种舞台升降同步控制方法，采集位移信 号通过控制器的比较和运算得出控制量，补偿给变频器控制电机运转纠正偏差；采用位置 闭环控制和自动速度调节环控制；其中自动速度调节环控制给定信号以主变频器为定值， 而其它的变频器为变值。本发明解决了现有异步电机没有配重的工况下，驱动的平台跨度大，同步精度高 的高精度同步控制问题。本发明既具有快速的动态响应又具备高精度的稳态定位性能，达 到自动纠正的功能。达到了平台跨度长20米，同步提升位置偏差在士2mm的要求。